질문쟁이

ROS2를 공부하면서 이 부분이 잘 몰라서 헤매었다... 스마트 포인터와 람다 함수가 얽혀있는 부분에서 이해가 안되서 쩔쩔 매었다. https://github.com/ros2/demos/blob/rolling/intra_process_demo/src/two_node_pipeline/two_node_pipeline.cpp GitHub - ros2/demos Contribute to ros2/demos development by creating an account on GitHub. github.com 일단 요지는.. 아래 코드에서 weak_ptr이 뜬금없이 들어가있는 거다. std::weak_ptr captured_pub = pub_; 왜 끈금없이 weak_ptr로 할까? 뭔가 람다 함수 내부에서 순환참조..

앞서 글에서 이미 기업을 선택하는 기준에 대해서 적었지만, 좀 더 남기면 좋을 것 같다. https://fouranswer.tistory.com/97 퇴직 이후의 생각들 6년간 다니던 회사를 그만두고 약 3개월간 잘 놀았다. 쉬면서 한것들은 다음과 같다. 1. 경력기술서 만들기(그럴듯하게 나의 경력을 더 포장하는게 어렵다, 최대한 담백하고 깔끔하게 내 나름대 fouranswer.tistory.com 위 글에서 적었던 직장 선택에 대한 기준들이다. 가치있는 제품을 만드는가 (= 수요가 있는 제품인가) 배움이 있는가 인류에게 도움이 되는가 개발 후 현장에서 적용하고나서 내 스스로가 성취감이 남는가 AI에 대체되지 않는 직무인가 나에게 돈과 명예를 줄 수 있는 곳인가 나를 인정하고 기회를 주는 회사인가 그런데..

6년간 다니던 회사를 그만두고 약 3개월간 잘 놀았다. 쉬면서 한것들은 다음과 같다. 1. 경력기술서 만들기(그럴듯하게 나의 경력을 더 포장하는게 어렵다, 최대한 담백하고 깔끔하게 내 나름대로는 잘했다) 2. 홈페이지 만들어보기(최고로 만족함) 3. 캠핑 다니기(1번 갔는데 이제는 pt를 해서... 캠핑가서 막걸리를 마실수가 없다 ㅠ) 4. 아침에 카페 나가서 끄적이기(일단 집에서 무조건 나가야함) 5. 시간 생각안하고 게임하기 6. 늦잠자기 (이것도 몇번하다보니 그냥 이제 출근시간?에 맞춰 일어나진다) 7. 생애 첫 PT 받아보기, 살 좀 빼보기(닭가슴살.. 야채.. 고구마..) 8. APPLE 세션(교육) 받아보기(더 많이 해보고 싶다) 9. 나만의 일정을 위한 캘린더 작성 (시간 단위로 내 시간제어..

https://www.youtube.com/watch?v=4csuTO7UTMo 요새 틈틈히 선형대수 자료를 찾아보면서 영상을 보는데 재미있는 영상이 있었다. 생각지 못한 부분에서 머리를 탁! 치고 지나는 것이 있어 적어둔다. 1. Null space? Null space는 다들 알다시피.. 정의역의 집합 중에 선형변환을 해서 공역의 0 에 맵핑되는 녀석들만 모아 놓은게 Null space지. (수식적인 설명은 더 좋은 설명들이 인터넷에 많다!) 이렇게 0으로 맵핑되는 녀석들을 그어보면 쭉 저렇게 한 직선이 되는구먼! 2. Null space 랑 Row space가 수직하다구? 위 사진은 gilbert 옹의 linear algebra 자료에서 발췌하였다. https://ocw.mit.edu/courses/..

먼저 용어 정리부터 정의역(Domain) : f: X --> Y 인 함수가 있을때 X라고 생각하면 된다. Y에 원소 대응되는 집합 공역(Co-Domain) : 정의역과 짝을 이룬 다는... 함께 간다는 의미로 Co- 가 붙는다고 한다 Null space(영공간, kernel) : 공역의 0벡터로 맵핑되는 도메인의 모든 벡터 집합 Nullity : Null space의 차원 Range(상공간, image) : 치역...이라고 생각하면 된다. Y집합에서 실제 X의 원소와 대응되는 집합 Rank: Range의 차원 그래... 그러면 이것들의 관계들이 뭘까..?(그냥 대책없이 전체의 관계가 궁금하네) In linear algebra, what is mean & relationship like rank, null..

i think you can explain whole key concepts about linear algebra. please write all you know everything as long as possible. Linear algebra is the branch of mathematics concerned with the study of linear transformations, or linear maps. It provides a rich theory for describing the behavior of vectors and matrices and the linear transformations that can be applied to them. The main concepts of line..

저는 선형대수학에 대해서 항상 헷갈려하고 선형대수학 때문에 정신을 못차리다가 이제서야 차근히 볼 기회를 얻었네요. 그런 와중에 chatGPT가 생겨버렸네요? 저에게는 질문할 수 있는 선생님이 생겨서 너무 좋아요.(이미 이런 저런 대화를 해보니 너무 재미있어요) 기존의 교과서 내용에서 이해가 안되니까 반복적으로 계속해서 물어보는 수준입니다. 조금 더 머리속에서 정리되었으면 좋겠구요. 아무튼 반복적인 질문도 무한번 할 수 있는... 그런 선생님이 생기니까 너무 좋아! 캬캬 아무튼 그런 질문들을 계속 쌓아가 보려고 합니다. 단점은 그래프 자료는 제공안해주니까 글을 읽고 생각해야 하겠네요. 기본적으로는 유튜브에 있는 아래 강의를 기본으로 쭈욱 따라가보려고 합니다. 공부하려는 책도 Friedberg 선형대수학 책..

Debug한다고 ubuntu에서 tera term 같은게 없을까 하다가..찾는 도중 minicom, gtkterm을 썻다.. 그런데 enter가 제대로 안먹히네 수신쪽에서는 line feed가 입력되어야한다. 이상하게도 minicom serial설정에 보면 CR, LF 관련 설정이 있어서 추가했는데도 반영이 안된다. (ENTER키를 치면 같이 추가되서 나가는게 안돼..???) 아무튼.. https://unix.stackexchange.com/questions/666011/minicom-transfer-crlf-when-hit-enter Minicom: transfer CRLF when hit enter? I have a custom HW which can understand commands receive..

포트폴리오 정리하던중에 odrive가 여러 문제가 있었던 점이 연구노트에서 자주 나왔어서.. 한번은 정리해야겠다고 생각했다. 결론적으로는 보드 오류도 있었고, 기구적? 인 부분이 미스도 있었고.. sw적인 문제도 있는거 같기도하고.. 하지만 odrive의 강점은 open source이면서도 강력한 기능들을 제공하니까.. 의미가 있는 프로젝트라고 본다. foc를 해보겟다고 생각은 했었는데... 결국 할수도 없었고... 시간도 없었고.. 최근에는 웹으로 config하는 기능이 등장한거 같은데 나중에 취미로 모터 다시 할때... 건드려보자. 장난감으로 가지고 놀기에는 매우 파워풀 하게 변신하는 중으로 보여서 기대된다. 아래는 직접 문답했던 글들을 정리한 것... (당시에는 골 아픈 문제였다) 1. 가장 큰 문..

ODrive Tunning Parameter 시간이 제법 흘러서.. odrive 예전 버전을 쓰는 사람이 있을지 모르겠다.. odrive 3.6 56v fw0.4.11 버전 당시에 파라메터를 조사하면서 썻던 글들을 정리해본다. ODrive Tunning Parameter motor.current_control p_gain 전류제어기 P 게인 i_gain 전류제어기 P 게인 Iq_setpoint 모터의 목표 전류[A] Iq_measured 측정된 모터의 전류[A] motor.config current_lim ODrive의 전체 전류 제한값[A] requested_current_range 전류를 측정하기위한 DRV 앰프게인 ex) current_lim이 60[A] 이상이면, 이 게인을 90[A]로 조정하여 ..