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[칼만필터] Chap.4 칼만필터(Kalman filter)

"칼만필터는 어렵지않아" 개인공부 Chap.4 칼만필터(Kalman filter) 1960년대에 나온 이론이기때문에 충분히 검증되어있다. 실무적으로 필요한 내용만을 위한 책이다. 칼만 필터와 lowpass 필터의 개념은 서로 연결되어있다. 칼만필터 변수 용도 변수 외부입력 \(z_{k}\) 최종출력 \(\hat{x}_{k} \) 시스템모델 \(A, H, Q, R \) 내부계산용 \(\hat{x}_{k}^{-}, P_{k}^{-}, P_{k}, K_{k} \) 사용자는 오직 시스템모델의 4개의 변수만을 조정할 수 있다. 이 모델 변수를 어떻게 설계하느냐에 따라 성능이 결정된다. 칼만필터 알고리즘 계산 0단계: 초기값 설정 \(\hat {x}_0, P_0 \) 1단계: 추정값과 오차 공분산 예측 \(\hat..

Study/칼만필터 2022.01.09

패러데이 법칙과 렌츠의 법칙

https://www.youtube.com/watch?v=e7lkz-WhppI 1. 패러데이 전자유도법칙 도체주위에 자석이 움직이거나 자석은 가만히 있고, 도체가 움직이게되면(둘중하나가 움직이면) 도체가 자속을 끊게되어 전압을 발생한다. 즉, 도체주위에 자석의 힘이 변하면 전압이 발생하는데 이 전압을 기전력(E)이라 한다. 이로 인해 발생하는 전류의 크기는 자석을 움직이는 속도가 빠를 수록 크고, 전류의 방향은 가까이 할떄와 멀리할때 반대가 된다. 이처럼 자계의 변화에 의해 도체에 기전력이 발생하는 현상을 전자유도라고 하며, 이때 발생하는 현상을 전자유도라고 하며 이때 발생하는 기전력을 유도기전력, 흐르는 전류를 유도전류라고 한다. 자기장 = 자계 = 자장 자기력선 => 자속 (자기력선의 다발) [Wb]..

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