"칼만필터는 어렵지않아" 개인공부 Chap.4 칼만필터(Kalman filter) 1960년대에 나온 이론이기때문에 충분히 검증되어있다. 실무적으로 필요한 내용만을 위한 책이다. 칼만 필터와 lowpass 필터의 개념은 서로 연결되어있다. 칼만필터 변수 용도 변수 외부입력 \(z_{k}\) 최종출력 \(\hat{x}_{k} \) 시스템모델 \(A, H, Q, R \) 내부계산용 \(\hat{x}_{k}^{-}, P_{k}^{-}, P_{k}, K_{k} \) 사용자는 오직 시스템모델의 4개의 변수만을 조정할 수 있다. 이 모델 변수를 어떻게 설계하느냐에 따라 성능이 결정된다. 칼만필터 알고리즘 계산 0단계: 초기값 설정 \(\hat {x}_0, P_0 \) 1단계: 추정값과 오차 공분산 예측 \(\hat..
