Chap 9. 위치로 속도 추정하기 https://github.com/tbmoon/kalman_filter/tree/master/Ch09.Pos2VelKF 참고하였습니다! 열차문제 직선 선로에서 80m/s 속도 유지. 위치, 속도 정보는 0.1s 간격으로 저장 속도 데이터를 저장하지 못함. 위치 정보로 속도정보를 얻어내기 9.1 시스템 모델 속도는 이동거리를 시간으로 나눈 값. 원하는 상태변수 \(x = \begin{bmatrix}위치 \\ 속도 \end{bmatrix} \) 관계식부터 정의해보면 \( 위치_{k+1} = 위치_{k} + 속도_{k} * \Delta t\) \( 속도_{k+1} = 속도_{k} + w_{k} \) \(w_k\)는 시스템 잡음. 관계식만 생각해보면 당연하다. 속도에는 잡음이..