칼만필터는 어렵지않아. 부록 .베이즈 정리 베이즈 정리(Bayes' rule)는 칼만필터와 연관성이 높다. 베이즈 정리를 통해 칼만필터를 유도할 수 있기 때문이다. 의사: 아픈곳? 환자: 기침이 남 => 의사가 취할 수 있는 전략은 여러 질병중에서 가장 확률이 높은 쪽으로 진단하는 것이 가장 합리적이다. 기침 -> \( \begin{bmatrix} P(폐렴 | 기침) \\ P(결핵 | 기침) \\ P(감기 | 기침) \end{bmatrix} \) -> MAX -> 진단 병명 \(P(XX | 기침)\) = 기침하는 사람들 중에서 XX병에 걸린 사람의 비율 여러 원인중에서 가장 확률이 높은 쪽으로 최종 결정을 내리는 방식을 베이즈 추론(Bayesian inference)라고 한다. 추론 = (결정 , 진단,..